一、起升机构
核心功能为货物垂直升降，由双速电机（功率 30-200kW）、行星减速器（速比 15-50）、卷筒（壁厚 20mm）及钢丝绳（6×37+FC 型）组成。吊钩采用锻造合金钢（20MnMo），危险断面磨损超过原尺寸 10% 需报废。双套起升机构配置可提升可靠性，如八绳防摇系统确保吊运稳定性。
二、运行机构
大车运行：由主动台车（含驱动电机、减速器）与被动台车组成，车轮采用锻钢材质（ZG340-640），踏面硬度 HB300-350，通过分别驱动方式防止歪斜运行。轨道接缝处设跨接导线，接地电阻≤4Ω。
小车运行：安装于主梁上，由电机、减速器、车轮组成，横向移动速度 5-20m/min，定位精度≤±20mm，配合双碳刷集电器确保供电稳定。
三、牵引与驱动系统
电动葫芦通过工字钢轨道实现横向牵引，配备电磁制动器（制动响应时间≤0.3 秒）。驱动系统采用永磁同步电机或液压驱动，前者功率密度提升 40%，后者适应重载场景。多机构联动通过 CAN 总线控制，同步误差＜20mm。
四、电气控制系统
供电单元：铝合金滑触线（导电率≥61% IACS）配合双碳刷集电器，电压损失控制在 ±3% 以内。电缆选用耐候型 YCW 橡套软电缆，防护等级 IP67。
控制中心：集成 PLC 模块与变频器（调速范围 0.1-100Hz），操作手柄支持双速按钮，紧急停止响应时间≤0.1 秒。
五、安全防护装置
制动系统：常闭式制动器（制动响应时间≤0.6 秒）与双重制动设计（电磁 + 机械），满负荷制动距离≤0.5 米。
限位与过载保护：机械式与电子式双限位开关（如起升高度限位断电距离≤0.5m），超载限制器在 105% 额定载荷时切断动力。
防风系统：液压夹轨器（夹紧力≥50kN）与铁楔防爬器（抗滑移力≥30kN）组合，风速＞12m/s 时自动触发三级预警。
六、协同控制机制
多机构通过 CAN 总线实现联动，例如双小车协同作业时，主钩负责垂直吊装，副钩完成翻转对位，异形工件倾斜角控制在 ±0.5° 以内。电气系统采用双电源切换（0.1 秒内投入），确保关键操作不断电。
